世界之最大全|世界第一台机器人 1961年幻想真正变为现实( 二 )
控制系统
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【世界之最大全|世界第一台机器人 1961年幻想真正变为现实】一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成 。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息 。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制 。
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