（四）比例积分微分调节（PID）
（1）比例积分微分调节规律：
比例积分微分调节规律就是指调节器的输出值与输入之间的关系呈现比例、积分、微分三种关系，所以比例积分微分调节用PID表示 。
（2）比例积分微分调节的特点：
在PID调节中，比例环节是基础，起基本的调节作用，拟制住干扰的扩大，积分环节起消除余差的作用，以提高调节质量，微分调节有超前作用，可以用来克服容量滞后的现象，得到较好的过渡过程品质指标 。因此，三者的配合使用可以得到较完善的调节器功能，使自动控制系统的工作更加稳定可靠 。
（3）比例积分微分适用的场合：
1．控制质量要求较高的场合 。

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2．被控参数有滞后现象，特别是容量滞后的现象比较大的场合 。

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