戚继光又根据江南地区地形多沼泽，道路弯曲，兵力不易展开以及倭寇善于设伏、短兵相接等特点，创造了中国古代军事史上著名的“鸳鸯阵” 。
一个鸳鸯阵由十一名士兵组成，在这十一个人中，有一个人是队长，他站在队伍的前列中央，其余十个人分成两列纵队，站在他的背后 。
虽说只有十个人，他们却持有四种不同的武器，并组成了五道互相配合的攻击线，在队长身后，是两名持有标枪的盾牌兵，他们用盾牌掩护自己和后面的战友，并首先投掷标枪发动进攻 。
掩护盾牌兵的，是站在他们后面的狼筅兵，所谓狼筅，是一种特制的兵器，形状十分怪异，以长铁棍为主干，上面扎满铁枝和倒刺，往前一挺，跟铁丝网一样，任谁也过不来 。
狼筅兵的后面，是四名长矛兵，他们是队伍的攻击主力，看见敌人，就使用长矛前刺队列的最后，是两名短刀手，防止对手迂回，从侧翼保护长枪手 。
这个阵型毫无弱点，十一个人互相配合，互相掩护，构成一个完美的杀阵 。
而且此阵型还可以变换为两种模式，一种是五行阵（即队长身后的两列纵队各自分开，以五人为单位进行布阵，狼筅兵迈步向前，与盾牌并列，形成第一道防线，两名长枪手跟随其后，短刀手殿后 。
此阵型多用于狭窄地区的巷战），另一种是三才阵（即狼筅兵迅速上前，超越所有同伴，站在队伍的最前面，两名长枪手紧跟在他的身后，盾牌手和短刀手分别站在长枪手的侧方，保护他们的侧翼 。
阵型在狼筅兵的带领下，开始发动进攻） 。
嘉靖四十年（1561年）五月，倭寇一万余人大举侵入浙东沿海的台州府属的圻头、桃渚以及温州沿海地区，并兵分两路，妄图侵占台州、宁海 。
戚继光闻讯后，即以一部分兵力守卫台州，亲自率主力前往宁海迎敌 。
戚家军以迅雷不及掩耳之势到达宁海，切断了正在桃渚烧杀抢掠的倭寇的去路，迫使敌人在龙山地区进行决战 。
戚继光下令攻击，士兵个个同仇敌忾，怀着满腔怒火冲向敌阵，曾经不可一世的倭寇在戚家军攻势下一触即溃，残敌败退到雁门岭 。
雁门岭位于温州西面，地势险要，倭寇五年前在此击败过明军 。
苟延残喘的倭寇仍企图凭借险要地形，顽抗到底，妄想重温五年前的美梦 。
戚家军乘胜进攻，经过一番激烈战斗，将雁门岭上的倭寇残余全部剿灭 。
但在此时，另一支敌军却趁戚继光进攻雁门岭之际，进攻台州 。
台州兵力不多，且城墙不固，处境甚为紧急 。
戚继光闻报后，即刻回师救援 。
戚继光一到台州城下，运用先以火器进攻，接着以大队人马进击的战术攻入敌阵，并身先士卒，亲临火线鼓舞士气 。
在戚继光的激励下，士兵更加奋勇当先，义无反顾地杀入敌阵 。
狡诈的倭寇招架不住，便故意将抢夺的金银财宝扔到地上，引诱戚军拣拾，然后回师反扑 。
然而倭寇的如意算盘打错了，戚家军纪律严明，人人都对倭寇犯下的罪行怀着刻骨仇恨，区区宝物又岂能动摇抗敌决心 。
戚军愈战愈勇，奋勇杀敌，很快就歼灭了这股倭寇 。
此战，斩首三百零八个，生擒巨魁两人，其余倭寇淹死江中 。
戚军伤亡极少，仅三名官兵阵亡 。
值得一提的是，当戚军出击时，伙军刚开始做饭 。
全军凯旋时，饭才刚熟 。
这足见戚继光行动之迅速 。
戚继光消灭这股倭寇后不久，又有一股倭寇向台州袭来 。
戚继光立即集合军队，向倭寇的驻地圻头进发 。
倭寇见戚家军至，便龟缩在营垒里坚守不出，恰在此时又逢大雨，戚继光只好在倭垒附近驻扎下来 。
双方相持三天后，倭寇得知台州有备，放弃了原定计划，将进攻目标转向处州 。
戚继光敏锐洞察到敌军意图，派出一支军队在倭寇的必经之地，仙居的上峰岭设伏，另派一支军队尾随敌军 。
为避免伏兵暴露，戚继光令士兵用松枝遮蔽身体 。
倭寇来到上峰岭，见四处尽是苍松翠柏，打消了被伏击的疑虑，便大摇大摆地进入上峰岭 。
当倭寇路程过半时，一声如惊雷般的炮响划破山谷的寂静，数千戚家军将士有如神兵天降，向倭寇杀来 。
戚家军的喊杀声和倭寇的哀嚎声交织在一起在山谷中久久回荡 。
在戚家军的冲杀下，倭寇伤亡惨重，惊慌失措的残余势力逃到附近村子的百姓家寻求躲避 。
百姓早对倭寇的暴行恨之入骨，倭寇逃入村中时，百姓像对待过街老鼠，群起而攻，将这些倭寇全部消灭 。
此后，戚继光又取得几场胜利，至此，倭寇在浙江的势力基本上清除，浙江又恢复稳定和安宁 。

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