王彦与岳飞的几千人部队被围困 ， 二人也产生矛盾 ， 岳飞离开王彦率部转战太行山 。擅自离队可是违反军纪的重大错误 ， 岳飞意气用事 ， 说走就走 ， 这与他的任性有很大关系 。宗泽原本是要处罚岳飞的 ， 但当时战乱的情形 ， 有魄力的抗金将军还是不多的 ， 宗泽体谅岳飞 ， 让他发挥才能继续打仗 。而这个经历却成为岳飞军纪不严的一个口实 。
1128年8月 ， 金军又一次南侵 ， 岳飞在竹芦渡这个地方再次打败金军 ， 军衔升为武功郎 。1129年正月 ， 岳飞的上级杜充想排斥他 ， 令他攻击都是守卫京城的张用、王善 。岳飞不想自相残杀 ， 想到自己曾经不听领导的命令脱离王彦部队而吃了大亏 ， 他只好听了上司意见 ， 在南熏门以八百人兵力击退数万人 ， 升为武经大夫、武德大夫 。看来岳飞还是善于总结教训的 ， 吃一堑长一智 ， 他不再违抗上级领导的命令 。
1129年11月 ， 杜充放弃建康叛逃到真州后投降金国 ， 建康失陷 。1130年5月 ， 岳飞在建康南面的牛头山扎营 ， 每晚派敢死队骚扰金军 ， 金军伤亡惨重 ， 金军准备弃城逃跑 。岳飞率三百骑兵二千步兵冲下牛头上 ， 大败金军 ， 收复建康 。五月下旬 ， 岳飞第一次见到宋高宗 ， 对宋高宗陈述建康的重要战略意义 ， 宋高宗频频称赞 ， 并赐予岳飞金带、马鞍等物 ， 岳飞的战功终于得到最高层的欣赏 。宋高宗亲笔御书“精忠岳飞”锦旗给岳飞 ， 又将大将牛皋等人划归岳飞 ， “岳家军”初具成型 。
这几年 ， 岳飞胜仗不断 ， 加入队伍的将士也越来越多 ， 岳家军的兵力达到巅峰 。1134年 ， 岳飞写了个折子《乞复襄阳札子》 ， 说：恢复中原 ， 此为基本 。宋高宗却批示岳飞及岳家军 ， 不得提“提兵北伐或言收复汴京” 。岳飞又一次触碰到敏感红线 。收复中原陷入困境 ， 岳飞有感而发写了这首词 。《满江红 遥望中原 》：遥望中原 ， 荒烟外、许多城郭 。想当年、花遮柳护 ， 凤楼龙阁 。万岁山前珠翠绕 ， 蓬壶殿里笙歌作 。到而今、铁骑满郊畿 ， 风尘恶 。兵安在？膏锋锷 。民安在？填沟壑 。叹江山如故 ， 千村寥落 。何日请缨提锐旅 ， 一鞭直渡清河洛 。却归来、再续汉阳游 ， 骑黄鹤 。这首词将以前中原的繁荣和现在的荒无人烟作对比 ， 抒发了作者内心的伤怀情绪 ， 所谓触景生情 ， 大概就是这样 ， 别人生情为自己 ， 岳飞生情是为百姓和国家 。

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