1136年 ， 岳飞之母姚氏去世 ， 岳飞想回去守孝三年 ， 朝廷让他赶紧回去 ， 战事如此紧迫 ， 不能没有他 。岳飞第一次感受到 ， 忠孝不能两全的痛楚 。回到军中的岳飞马上着手挥师北伐的计划 。岳家军接连攻克和收复汝城、颖昌府、卢氏县等地 ， 又打下河南灵宝、嵩县、上洛、商洛、洛南、丰阳、上津、洛宁等县 ， 数万敌军投降 。此时 ， 岳飞激情满满的向高宗上书：将直渡黄河、与太行民兵配合收复河北 。但宋高宗没有回应他这个计划 ， 导致“粮草不济”、“孤军无缘”而退守鄂州 。
悲愤之余 ， 岳飞写下这篇千古名句《满江红》：怒发冲冠 ， 凭栏处、潇潇雨歇 。抬望眼 ， 仰天长啸 ， 壮怀激烈 。三十功名尘与土 ， 八千里路云和月 。莫等闲 ， 白了少年头 ， 空悲切！靖康耻 ， 犹未雪 。臣子恨 ， 何时灭！驾长车 ， 踏破贺兰山缺 。壮志饥餐胡虏肉 ， 笑谈渴饮匈奴血 。待从头、收拾旧山河 ， 朝天阙 。
我气得头发都竖起来了 ， 站在高处的栏杆 ， 一场急雨刚刚停下 。抬起头四处望去 ， 不由得仰天长啸哀叹 ， 一腔胸怀太过激动 ， 三十年来打下的功名和伟业成为尘土 ， 征战了几千里之地只有云月相伴 。不要再虚度光阴了 ， 免得徒留后悔 。靖康之耻还没有洗雪 ， 臣子之恨什么时候才能泯灭？驾着战车踏破贺兰山 ， 凭着一腔战斗的热血 ， 饿了就吃敌人的肉 ， 谈笑间渴了就喝着敌人的血 。我要从头到尾收复失去的河山 ， 再向皇帝禀报 。这首诗读起来很热血 ， 虽然文中思想有些“愚忠” ， 但整篇很直接的表现出岳飞精忠报国的信念 ， 收复河山 ， 雪洗皇帝被掳走的耻辱跃然纸上 。
1137年 ， 岳飞官职已升至宣抚史 。一天 ， 高宗宣岳飞觐见 ， 高宗对岳飞说 ， 刘光世这个人在淮上打了败仗 ， 差点误了大事 ， 我打算把他五万兵马划给你 。岳飞一听就很激动 ， 岳家军兵力大增 ， 收复中原指日可待 。心情一激动 ， 就写了篇《乞出师札子》 ， 文中陈述自己收复中原的战略规划 ， 第一次把宋徽宗宋钦宗称为是“天眷” ， 不再称“二圣” ， 只称是眷属 ， 让宋高宗颇为满意 。
谁知 ， 秦桧与张浚从中作梗 ， 宋高宗又改变了主意 ， 下诏给岳飞说：淮西合军 ， 颇有曲折 。意思是暂时就不把刘光世部队给你了 ， 再从长计议 。岳飞一气之下 ， 写了辞职信不告而别 。他又一次犯了军纪 ， 身为军队高级干部 ， 还没得到批准就擅自离队 。宋高宗当然不喜欢 ， 但他选择了忍 。

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