随着努尔哈赤部族的壮大，佐领的人数越来越多 。于是，努尔哈赤将每5佐领设置为1参领，并设参领（甲喇额真）1人；每5参领为1旗 ， 设都统（固山额真）1人 。都统之上 ， 为各旗的旗主、领主 。
最初，八旗只有满人八旗 ， 后来又增设了蒙古八旗，汉人八旗 。所以 ， 实际上“八旗”共有二十四旗 。
皇太极时期 ， 八旗又被划分为了“上三旗”和“下五旗” ， 上三旗由皇帝亲领 。上三旗固定包含正黄旗和镶黄旗，皇太极时期加上正蓝旗 。到了顺治时期，多尔衮将自己统领的正白旗划入了上三旗 ， 将正蓝旗移出，上三旗从此固定 。
旗人又分为两大类 。一大类主要负责作战，这些旗人通称为“外八旗” ， 又称“旗分佐领下人” 。还有一类，主要作为皇帝、宗室、王公之家的奴仆，担任皇室、王公府的官吏、护卫、随侍等职 ， 负责管理家务，供主人差遣等等事务，这些人被称为“内八旗”，又被称为“包衣佐领下人” ， 即通常所称呼的包衣 。
最初，包衣作为服务人员，是女真部的下层人员，以及统治家族收养的非血缘关系家族、外戚族人等 。后来，战俘、契约奴仆、罪囚也都被归入了包衣之列 。随着旗人规模的壮大 ， 甚至一些觉罗宗室也被编入了包衣之列 。
通常，包衣都是有单独户籍的，特别是上三旗包衣，全部都有独立户籍 。而下五期的包衣，有一部分也都拥有独立户籍 。拥有独立户籍的这类包衣被统称为正户 ， 属于正身旗人之列 。还有一些没有独立户籍的 ， 依附在主家户籍中，但是成员的属性是包衣籍 。
因为包衣中，人员混杂不同，其地位还是略有不同的 。宗室、外戚或者被收养者，地位通常都比较高 。包衣的身份，世代固定，即父母为包衣 ， 其子女后代也均为包衣 。通常，服务的辈数越多则越受信任 ， 越受重用 ， 地位也越高 。所以，最初是战俘之类的包衣，随着时间的推移，地位也会越来越高 。
包衣男子可以参加科举 ， 备选甲兵 。包衣未婚女子，则可以被纳入皇宫，成为宫女、妃嫔，也可以被王公纳为媵妾 。而上三旗包衣 ， 因为直接服务于皇室 ， 通常在内务府任职，地位相对下五旗包衣更高 。同时，上三旗包衣的仕途机会也更多 。下五旗的包衣，经皇帝特许，也可以进入上三旗，名曰抬旗 。也有因为军功、世袭爵位从包衣佐领进入旗份佐领的，也被称为抬旗 。
在清朝，包衣因为科举、军功，逐渐步步高升，成为朝廷要员，封疆大吏的还是非常多的 。有名的曹雪芹家族，就是包衣出身 。而嘉庆帝的生母孝仪纯皇后，即乾隆帝的令妃，也是包衣出身 。可见 ， 包衣的地位也是可以登峰造极，直达云霄的 。

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